Первые вязаные носки были найдены в коптских гробницах V века н. э„ затем, однако, искусство вязания было надолго утрачено и восстановлено только в XIII веке. До этого времени чулки шили из полотна или тонкой кожи. В средние века чулки как самостоятельная часть одежды не были известны;

В эпоху бургундской и испанской моды, т. е. до XVII века носили цветные, часто многоцветные чулкипанталоны. В средние века ноги от ступни через икры вплоть до колена обматывались узкими полосками материи. Только в XVI веке в Испании получили всеобщее распространение чулки, связанные вручную. Английский король Генрих VIII получил из Испании одну пару чулок в качестве дорогого дара. Испанские чулки украшались цветными вышитыми клиньями. В 1589 году английский священник Уильям Ли изобрел первый вязальный станок для чулок. Чулки, связанные на станке, начинают вытеснять модные тогда чулки, сшитые из шелка и бархата. Но полностью они их заменили только в конце XVIII столетия. Кавалеры эпохи барокко и рококо надевали к облегающим панталонам до колен белые шелковые чулки; при Людовике XIV носили светлосиние или красные чулки до колен. Элегантные женщины в подражание маркизе де Помпадур начинают носить кружевные чулки. В XIX веке с модой на длинные трубообразные брюки мужские чулки теряют свое значение, укорачиваются, постепенно превращаясь в носки, которые являются частью мужской одежды до наших дней.